Joseph Pilates nació en Alemania, alrededor de 1880. Se dice que de niño era débil y enfermizo, y que tenía asma. El joven Joseph necesitó trabajar su cuerpo para sobreponerse a tanta adversidad física y a eso terminó dedicando el resto de su vida. Lo que le faltaba en aptitud física lo compensaba en imaginación y creatividad. Así que, antes de cumplir los treinta años, ya había armado una máquina y diseñado su modo de uso. A la máquina la llamó el Universal Reformer, reformer porque “reformaba”, y universal porque en ella, decía Joseph, se podían hacer todos los movimientos posibles. A su modo de uso lo llamó Contrology porque representaba el control de la mente sobre el músculo.
Durante la Primera Guerra Mundial, fue llevado a un Campo de Labor Británico donde ponían a todos los extranjeros con pasaporte alemán. Allí fue donde comenzó su carrera, con soldados heridos de Guerra. A falta de material teórico y estudios especializados, Pilates usó su imaginación y su creatividad y algunos elementos que encontró: colchones, resortes, tapas de pianos abandonados, poleas, cintas, elásticos. Al finalizar la Guerra Pilates emigró a América. En el barco conoció a Clara, su compañera para toda la vida. Al principio, fueron Joseph Clara y unos aparatos extraños. Ron Fletcher, cuenta cómo, al ver la Torre (Reformer con la mitad trapecio), le escribió a un amigo acerca de un alemán que tenía un equipo de rehabilitación que “parecía una guillotina”. Pronto se hizo popular entre coreógrafos y bailarines, cuyas lesiones derivadas del entrenamiento intensivo les obligaban a pasar largos periodos de recuperación e inactividad.
Escribió dos libros: Tu salud y el segundo, Regreso a la vida a través de la contrología. Pilates murió en el año 1967 a los 87 años, hubiera vivido mucho más de no haber sido por un incendio que deterioró mucho su salud. Fue mucho después de su muerte, que Contrology comenzó a llamarse Pilates, en honor a Joseph.